De acordo com as orientações do próprio eSocial, dependendo da ordem em que as Folhas forem fechadas, sim, as informações do Doméstico serão visualizadas nos totalizadores do Empregador Pessoa Física (Grupo 3, envio dos "Periódicos" à partir de 07/2021).
Veja abaixo a imagem onde cita sobre esta colocação:
Caso queira ver a orientação completa, acesse o link abaixo, no item de perguntas e respostas 4.125 (09/08/2021):
Produção Empresas e Ambiente de Testes - Português (Brasil) (www.gov.br)
Possuindo maiores dúvidas quanto a esta situação, recomendamos que consulte o suporte do eSocial.
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